卡尔曼滤波（kalman）相关理论以及与HMM、最小二乘法关系

  一、什么是卡尔曼滤波 　　在雷达目标跟踪中，通常会用到Kalman滤波来形成航迹，以前没有学过机器学习相关知识，学习Kalman时，总感觉公式看完就忘，而且很多东西云里雾里并不能深入理解，最后也就直接套那几个递推公式了。通过上一篇CRF，我们可以顺便回顾一下HMM，事实上，这几种算法和Kalman之间是有联系的，这个联系，据说是在PRML这本书的第13章里讲的线性动态系统（LDS）讲的，有机会

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