卡尔曼（Kalman）滤波及C++例程

卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。 构建模型：                       第一个是线性随机微分方程。其中 为k时刻的系统状态变量，是k-1时刻的系统状态变量。A是状态转移矩阵或者过程增益矩阵，是算法对状态变量进行预测的依据。B是可选的控制输入增益，在大多数实际情况下并没有控制增

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