ROS仿真与实战的前奏———深入理解ROS的话题通讯机制

前奏 本篇呢是对ROS的话题机制作个全面的总结，若是总结的地方有错误，在此特别但愿走过的大佬发现问题并指出错误。 ROS的核心就是通讯机制，它该种通讯机制被叫作：分布式通讯机制。ROS中全部的软件和工具都创建在这种分布式通讯机制上，因此在开始真正像深刻研究ROS以前必须理解该机制。ROS的这种具备分布式的机制有三种，分别是：话题通信机制，服务通讯机制以及参数管理器，本篇先来总结话题通讯机制，由于它

>>阅读原文<<