ROS话题 消息通讯机制

ROS节点间通过话题通信流程简图 通过示例理解话题及其命令行工具 我们继续接着前面的示例来深入理解一下什么是话题，由于前面的三个软件包都是发布者，我们需要酌情修改一 下，然后增加一个订阅者节点，这样就能真实的感受到ROS中节点如何通过话题进行通信了 接下来修改一下third_pkg软件包，由于最初的代码编写时发送的话题类型为字符串，这里我们需要将其修改为整 型，这样方便我们后面使用rqt_plot

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