建立一个ROS工做空间（ROS Workspace）

详细参照 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
1.
mkdir -p ~/catkin_ws/src
解析：
在 /home/你的用户名目录/ 下建立一个ROS工做空间，即文件夹catkin_ws,
而后在工做空间 catkin_ws 下建立一个文件夹 src
你也能够将工做空间 catkin_ws 起成其余名字，例如：mkdir -p ~/tutorial/src ，那么下面的全部命令中的catkin_ws都要对应换成 tutorial
 （命令 ls 的功能即查看当前所在目录里有哪些文件）

2.
cd ~/catkin_ws/src
解析：
打开工做空间catkin_ws下的文件夹src
(命令 pwd 的功能即查看当前所在目录)

3.
catkin_init_workspace
解析：
执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

4.
cd ~/catkin_ws/
解析：
返回到上层目录

5.
catkin_make
解析：
执行完该命令后，发现工做空间catkin_ws中有三个目录： build  devel  src
其中，src是咱们建立工做空间时建立的目录，另外两个是执行完 catkin_make 后生成的。

6.
source devel/setup.bash
解析：
将对应的工做空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。
若是新开了一个终端命令行，在使用该工做空间前，必须先将该工做空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

7.
echo $ROS_PACKAGE_PATH
解析：
查看当前环境变量


若是打印出如下信息，说明你的工做环境设置好了：
/home/你的用户名/你的工做空间名/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

建立一个ROS Workspace 的方法总结：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash