对级几何、PnP和ICP估计三维位姿
视觉SLAM中估计三维位姿的三种方式： 首先摆出结论： 2D-2D 对级几何 3D-2D PnP 3D-3D ICP 对级约束 用在单目初始化中估计第一帧和第二帧之间的位姿变化R,t。再进行三角化求出特征点的相对深度，后续的帧间位姿都是使用PnP来估计的。 对级几何中首先根据匹配的特征点计算E、F或H，八点法等，最后根据SVD分解求得R，t。 PnP 已知：第一帧中特征点对应的空间点的相机坐标系下
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