相机运动估计 三、 3D - 3D: ICP

  1 SVD 方法   2 非线性优化方法 于是，在非线性优化中只需不断迭代，我们就能找到极小值。而且，可以证明 [6] ， ICP 问题存在唯一解或无穷多解的情况。 在唯一解的情况下，只要我们能找到极小值解，那么 这个极小值就是全局最优值——因此不会遇到局部极小而非全局最小的情况。 这也意味着 ICP 求解可以任意选定初始值。这是已经匹配点时求解 ICP 的一大好处。 需要说明的是，我们这里讲

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