机器人学代数基础——对偶四元数与旋量(或螺旋理论)之间的转换

对偶四元数与旋量(或螺旋理论)之间的转换 坐标系O1绕轴s旋转θ，并移动d即对偶角。用对偶矢量表示为： 假定坐标系O与坐标系O之间的一般刚体运动为先转动四元数q接着再平移2t，或先平移1t再转动四元数q，且 四元数用于矢量的转动变换，则对偶四元数表示对偶矢量的位姿变换，如果令 ， 则对于O1中的一般对偶矢量有如下变换 即 其中 ， 如果用螺旋运动表示刚体运动可以表示为坐标系O1绕轴s旋转θ后沿轴s

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