基于eigen实现欧拉角(RPY), 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的变换

在机器人学中经常会涉及到欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数之间的转换,因此基于eigen对变换关系进行实现,以便参考: #include <iostream> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> using namespace std; #define PI (3.1415926535897932346f) int main(i

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