定向和旋转向量四元数之间的关系

其实在前面的文章中我觉得应该给大家介绍一下。我们所讨论的姿态问题是几何中的定向问题， 在三维空间中我们如果需要知道一个刚体的具体方位，可以选定一个点这个点相对于刚体本身不会 动，但是这不足以了解运动的全貌，我们还需要一个旋转角度来确定。 　　以上的内容可以这样想象，在我们研究物理问题中常常采用质点的方法。比如在北京开往武汉的火车这个问题上，我们可以吧火车等效为质点，但是如果研究轮子的话，不仅需要位

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