旋转向量

旋转矩阵 两个矩阵相乘的意义是将右边矩阵中的每一列列向量变换到左边矩阵中每一行行向量为基所表示的空间中去 在三维世界的坐标变换中，我们经常用一个旋转矩阵来旋转一个点，比如： 绕任意轴旋转则可以分解成绕三个坐标轴旋转的叠加，最终得到的旋转矩阵 R 便是上述三个矩阵的乘积。 然而，用矩阵来表示一个旋转关系有两个缺点： 首先，通过旋转矩阵不能直观地看出旋转的方向和角度，假设给定一个旋转矩阵，要求旋转方向

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