SLAM:基于粒子滤波的(GMapping)算法分析

本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻译,难免有不通顺与错误的地方,如有错误请指出,谢谢!   设想一个机器人在一个未知环境中移动,其目的是获得当前环境的地图。地图可以用一个储存每个网格单元颜色的矩阵表示,单元格的颜色只能为黑色或白色。由于传感器与电机都存在误差,运动
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