PID控制器中，各环节的做用及优缺点，PID算法的程序实现

PID调节器： 在过程控制中，按误差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为普遍的一种自动控制器。它具备原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优势；并且在理论上能够证实，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。（摘自百度）web 1 比例调节做用： 是按

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