在ROS中配置使用Robotiq 抓手（一）

前言 印象中Robotiq系列产品已经成为了UR机器人的隐形标配，可是没想到在想要结合ROS使用居然这么麻烦。。html 1. 利用URScript经过UR控制器调用抓手 在使用试教器控制Robotiq抓手时，会将抓手链接在UR控制器上，经过对应的URCAPs来使用抓手。一个天然而然的想法就是，可否保持这样的链接方式，直接经过ROS与UR控制器的通讯来控制抓手。这样就能避免把线接到计算机上时带来的

>>阅读原文<<