多视图几何

1、外极几何 如果有一个场景的两个视图以及视图中的对应图像点，那么根据照相机间的空间相对位置关系、照相机的性质以及三维场景点的位置，可以得到对这些图像点的一些几何关系约束。 三维场景点 X X 经过4×4的单应性矩阵 H H 变换为 HX H X 后，则 HX H X 在照相机 PH−1 P H − 1 里得到的图像点和 X X 在照相机 P P 里得到的图像点相同。 λx=PX=PH−1HX=H

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