两视图几何

基本矩阵 F F 的代数推导 x反向投影：X(λ)=P+x+λC，PP+=I x 反 向 投 影 ： X ( λ ) = P + x + λ C ， P P + = I l′:(P′C)×(P′P+x）=[e′]×P′P+x l ′ : ( P ′ C ) × ( P ′ P + x ） = [ e ′ ] × P ′ P + x F=[e′]×P′P+ F = [ e ′ ] × P ′ P +

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