笔记-多视几何

3D空间点与2D图像点的对应 其实是几个相似三角形，所以存在比例关系可以对应。 射影空间：对n维欧式空间加入无穷远元素，并对有限元 素和无穷远元素不加区分，则他们共同构成n维射影空间 齐次坐标是射影空间的坐标表达方式 三维计算机视觉坐标系 世界坐标系、2. 相机坐标系 R、t 旋转平移 相机模型 小孔相机成像模型 三维图像就是通过左边的二维图像还原右边所以的未知量。 两视图几何——寻找最小配置解的

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