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Matlab RoboticToolBox Link参数、三自由度/四自由度逆运动学
时间 2020-12-31
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(一)Link参数 参考文章:MATLAB-Robot(2):标准DH和改进DH的区别 这是我看了这么多博文对于Link函数参数讲解得最明白的,为了备份一下,不得已转载该博主的核心图片。 对于标准DH矩阵: theta:绕Zi轴,从Xi旋转到Xi+1的角度 D:沿Zi轴,从Xi移动到Xi+1的距离 A:沿Xi轴,从Zi移动到Zi+1的距离 alpha:绕Xi+1轴,从Zi旋转到Zi+1的角度
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