Matlab RoboticToolBox Link参数、三自由度/四自由度逆运动学

（一）Link参数 参考文章：MATLAB-Robot（2）：标准DH和改进DH的区别 这是我看了这么多博文对于Link函数参数讲解得最明白的，为了备份一下，不得已转载该博主的核心图片。 对于标准DH矩阵：   theta：绕Zi轴，从Xi旋转到Xi+1的角度 D：沿Zi轴，从Xi移动到Xi+1的距离 A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离 alpha：绕Xi+1轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

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