机器人的自由度

自由度的定义为：描述空间运动的刚体所需要的独立变量的个数（最大为6）。由于有时机械臂的轴的数量与自由度之间的关系较为模糊，故在下面稍做说明。 机构学是机械工程学的基础，它包括机构运动分析（analysis of mechanisms）和机构综合（synthesis of mechanisms）。在构成机构的要素中，不存在相对运动的部分称为构件（link），两个以上构件相互约束且能够相对运动时，就形

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