并联机器人自由度计算

并联机器人自由度计算 并联机器人自由度计算 计算过程 并联机器人自由度计算 在分析并联机构自由度的时候发现了问题，经过一天的学习终于得到解决，本文将通俗地介绍如何计算并联机构的自由度。 计算过程 以下是我的并联机器人结构简图，是一个R-R-R-R-R-R-R-R机构。 Si中前三个数字是其转轴的方向s，后三个数字是原点指向关节的向量 r x s 通过求其矩阵的秩可以得到共有约束的个数为满秩 - 所

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