6自由度串联机器人D-H建模方法

1. 创建各个连杆的坐标轴 关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴； 取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向做为X轴方向。 Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点； 右手定则肯定Yi轴，Yi =Zi"×" Xi 2.D-H参数的肯定 连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离； 连杆扭角"α" _“i-1”：Zi-1到Zi的转角，绕Xi-1轴正

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