一种用于串联和并联结构机器人的新的建模方法

本文翻译自论文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 不想看废话的直接去到第四节开始看。 译者的话（也就是我） 学习机器人建模并不是一个愉快的过程，不愉快的一个重要原因就是，建模得到的方程又臭又长，仅仅是计算一次也许都要花不少时间，更不要说除了正逆运动学方程，你还要需要动力学方程，甚至动力学参数标定方程。 当你掌握了DH建

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