基于关键点局部特征的三维识别与位姿估计——霍夫投票

基于关键点局部特征的三维识别与位姿估计 一、算法特点： （1） 基于全局特征的描述子对目标物体的描述，在识别时需要将场景点云分割，并且对遮挡、杂乱场景十分敏感；利用局部特征描述子来表述目标特征，不必对场景点云进行分割，对有遮挡场景，保持更高的鲁棒性。 （2） 建立特征处的局部坐标系，就能使得特征具有旋转不变性和平移不变性，不论在场景中还是模型中，对于同一特征点的局部坐标系是唯一的。 （3） 借助霍

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