自动驾驶入门技术（2） —— 车辆定位与高精地图

1、 车辆定位 自动驾驶中按照不同的定位实现技术，高精度定位可以分为三类：1）基于信号的定位，典型代表就是GNSS定位，即全球卫星导航系统；2）航迹推算 -IMU（惯性测量单元），其根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；3）环境特征匹配，基于激光雷达/立体视觉的定位，用观测到的特征和数据库中存储的特征进行匹配，得到当前时刻车辆的位置和姿态。 注：IMU ，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速

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