位姿估计之EPnP算法学习笔记

首先给出<视觉slam十四讲>中是如何定义PnP: PnP(Perspective-n-point )是求解3D到2D点对运动的方法。它描述了当我们知道n个3D空间点以及它们的投影位置时，如何估计相机所在的位姿。 **这里有两个概念比较重要： 1.3D空间点：指的是物体在世界坐标系下的坐标。 2.投影位置： 指的是物体在图像坐标系下的坐标。** 举一个例子：在空间中有一个立方体（8个顶点），这8个

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