SLAM14讲学习笔记（十）建图与SLAM开源方案对比

单目稠密重建和深度滤波器的内容我已经总结在了上一个学习笔记中，因为在那一部分内容中高博讲的有所欠缺和错误。这一节的学习笔记把14讲中剩下所有的内容做一个总结。 1.像素梯度和极线匹配的不确定性是存在联系的，具体表现在：梯度与极线夹角较大，极线匹配不确定性大；夹角较小，极线匹配的不确定性小。（举例：如果梯度垂直于极线，说明极线两侧的像素亮度值各自都一样，沿着它走的每个地方结果都一样，因此不确定性大；

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