二、ROS通信机制

标题ROS 有三种通信机制：话题，服务，参数 一、话题通信 话题通信很想我们平常的公众号，公众号负责发送文章，你需要的时候只需要订阅该公众号，查阅相关文章即可，二者之间没有反馈，实时性比较弱。 步骤： Talker注册 lisener注册 ROS Master根据注册信息进行信息匹配 lisener发送请求 talker确认链接请求 建立连接 talker想lisener发布数据 二、服务通信 服

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