ROS通信机制

点对点的分布式通信机制是ROS的核心，使用了基于TCP/IP的通信方式，实现模块间点对点的松耦合连接，可以执行若干种类型的通信，包括基于话题（Topic）的异步数据流通信，基于服务（Service）的同步数据流通信，还有参数服务器上的数据存储等。 ROS 最常用的通信方式有三种: 话题通信 服务通信 共享参数 其他通信方式: 例如 节点之间的 Nodelet 通信(为了保证数据实时性) [查阅]

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