用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定

用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定（hand eye calibration） 首先要解决的问题如下图，需要知道的是camera到robot base(world)的变换矩阵： 然后可以简化成下面的图： 需要知道的是， TZ ，因为 TZ=TBTXTA , 所以只要知道 TB,TX,TA 就可以了。主要解决方法的步骤是： TB 可以通过机器人的joint state 计算出来， TA 可

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