SLAM Scan-Matching/Registration

1. 概念 SLAM：它根据两帧扫描数据，基于环境的外形和扫描匹配来计算刚体变换。 仅仅基于里程计传感器（Odometry Sensors provided by wheel encoders）或IMU传感器创建的地图是不准确的，因为里程计传感器存在累计误差，所以LDS(Laser Distance Sensor)使用Scan-Matching/Registration算法使新扫描的激光数据与已有

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