探秘SLAM之ORB-SLAM
1.背景 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一个学习slam很好的开源项目。 2.流程 ORB-SLAM整体流程如下图所示： 从图中可以看到ORB-SLAM可以分为3个线
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