vSlAM中相机成像的原理与四个坐标系关系整理

0 前言 先开一坑，总结下相机成像的原理以及相机的四个坐标系的关系，其实这四个坐标系也正好描述了相机成像的过程。想到什么就会写些什么，也帮助自己做下总结，所以会逐渐填补，见谅。 1 相机成像原理 图1：小孔成像模型 相机可以将三维世界的坐标点映射到二维的图像平面，这一过程可以使用不同的模型进行描述，最简单的模型即为针孔模型。 在针孔模型下，设O-x-y-z为相机坐标系。O为相机的光心，即针孔模型的

>>阅读原文<<