vSlAM中相机成像的原理与四个坐标系关系整理

0 前言 先开一坑，总结下相机成像的原理以及相机的四个坐标系的关系，其实这四个坐标系也正好描述了相机成像的过程。想到什么就会写些什么，也帮助自己做下总结，所以会逐渐填补，见谅。 （该文章参考了高博的《视觉SLAM十四讲》，并对相应的知识点给出了自己的看法。） 1 相机成像原理 图1：小孔成像原理 相机可以将三维世界的坐标点映射到二维的图像平面，这一过程可以使用不同的模型进行描述，最简单的模型即为针

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