自动驾驶沙盘系统

随着各类感知技术与计算机计算能力的提高，高智能的辅助驾驶系统与无人驾驶系统正在渐渐变成一种现实。

智能驾驶的关键技术可概述为感知、规划与控制三部分，其中利用传感器实现车辆感知是智能驾驶的基础。车辆配备的传感器主要能够分为三类：定位传感器、自感应传感器和环境传感器。定位传感器能够得到车辆在全球和本地的绝对定位，一般是利用GPS或GPS融合其余传感器数据进行定位；自感应传感器利用里程表、IMU等获取车辆速度、加速度和转向角等当前状态；环境传感器使用超声波、激光、视觉等外部感知传感器感知道路标记、障碍物位置、交通标志和其余车辆距离、运动速度等信息。不一样传感器融合后进行决策，进而控制车辆执行自动驾驶行为。

考虑到部分智能驾驶功能不成熟存在必定危险性，且实际车辆实验要求场地空间大，长春一汽大众为知足智能驾驶系统演示需求，开发了城市智慧交通模型行驶系统沙盘。模型车辆搭载实车使用的各种传感器，模拟在实际交通场景中车辆自动启停、信号灯自动识别、自动人员检测、障碍物识别、自动变道超车等智能驾驶行为。其中，因为在室内环境下，没法使用GPS提供车辆定位信息，该智能驾驶沙盘系统采用NOKOV（度量）光学三维动做捕捉系统为模型车辆提供实时位置信息。

NOKOV（度量）光学三维动做捕捉系统可实时获取模型车上反光标志点的三维坐标，并据此肯定模型车刚体的位置、速度和加速度信息。工程师将动做捕捉数据做为定位数据与其余传感器数据融合，实现沙盘中模型车智能驾驶演示。

长春一汽的城市智慧交通系统共使用了五台模型车联合演示，动做捕捉系统经过识别模型车各自的反光标志点排布以区分各车辆，可同时支持30台以上的模型车（刚体）同步采集。