对于双目视觉中基础矩阵的理解

Reference: Multiple view Geometry in Computer Vision 定义： 基础矩阵（Fundamental Matrix）是极线几何的代数表示。 它描述的是从一个像平面上的点映时到另一个像平面上的对应极线的变换。 Derive 下面我们从三个方向derive出F。 几何 将点到极线的映射分为两步： · 从一个点映射到另一个面的对应点 · 由对应点和极点的连线

>>阅读原文<<