双目视觉几大步骤的串联和重要矩阵

  整个双目视觉系统流程为：采集图像对、双目立体标定、图像校正、立体匹配和三维重建。   1. 双目标定 双目标定主要输入图像采集的两幅棋盘格图像，输出两个摄像机的内参矩阵K、相对的R、T； 内参4个包括：焦距fx, fy,单位是像素pixel。                 cx, cy是图像的中心像素坐标与图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数，单位pixel。cx、cy一般不是正好是图

>>阅读原文<<