ros节点，服务，消息，话题的关系
话题和服务的区别就是，话题是多对多，而服务是一对一或者多对一。 这篇文章写的不错，对于话题，节点之类的介绍的比较清楚 http://www.javashuo.com/article/p-gvimytsn-gb.htmlweb
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