ROS 接口（消息与服务）
1.背景 ROS应用程序一般经过如下两种类型之一的接口进行通讯：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。此描述使ROS工具能够轻松地为多种目标语言中的接口类型自动生成源代码。html 在本文档中，咱们将介绍支持的类型以及如何建立本身的msg / srv文件。python 2.消息说明规范 消息描述在ROS包中msg/目录下.msg后缀的文件中定义。 .msg文件由两部分组成：字段和常量
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