倒立摆的实现 3.cube配置

STM32cubemx的配置 关于板子选取我就不多说了，直接配置 1.首先使能内部时钟 2.接下来配制定时器，用于编码器计数和测速 3.然后配置定时器的单脉冲输出，来输出，其中这块板子TIM2对应PA0，然后调节预分频。不知道预分频的可以百度 定时器别忘了使能中断 4.然后配置GPIO输入来读取编码器方向信息 5.然后配置输出，来控制步进电机方向 以下为配置完成后GPIO的图片，由于方法是重复的，

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