直线型一阶倒立摆3---控制器设计

四、控制器设计        如前文所述，倒立摆状态空间方程表明系统能够被控制、被观测。倒立摆或者其它受控系统达到受控稳定状态，其实质上是指系统的各状态量收敛至一目标稳定值。对于状态空间描述而言，系统矩阵A的特征值为负数，对传递函数而言其特征值在复数平面的左半平面系统状态收敛。因此，设计系统控制器，其本质上是对系统极点进行从新配置。理论上，系统矩阵特征值越远离左半平面，收敛速度越快。但实际上，系统

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