基于LQR的一阶倒立摆控制仿真

(1)LQR简介 LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，其对象是现代理论中以状态空间形式给出的线性系统。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值,而 K由权矩阵Q 与 R 惟一决定,故此 Q、 R 的选择尤其重要。web (2)LQR的特色 LQR理论是现代控制理论中发展最先也最为成熟的一种状态空间设计法。特别难得的是

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