关于韩京清学者的《直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案》仿真

任何系统都可以写成如下形式 其中w(t)表示外扰作用，自控扰控制技术的核心是采用合适的方法，用希望得到的输出信号r(t)和系统输出信号y(t)的差（即误差信号），以及控制输入量u(t)来估计系统运行过程中的实时作用量a(t)=并给予补偿，使系统变成积分串联型系统： 然后对其实现适当的状态误差反馈来达到控制的目的，这里是已知还是未知、线性还是非线性、时变还是不变都不重要，只要它在过程中的实时表现a(

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