直线型一阶倒立摆4---能量起摆

五、能量起摆     能量起摆这一概念来自于K.J.Astrom and K.Furuta的SWINGING UP A PENDULUM BY ENERGY CONTROL。文献下载地址     以下是我翻译的部分论文。     摘要：这篇文章介绍了能量控制和展示了如何用该方法设计策略控制倒立摆起摆。      导论   倒立摆起摆是一个经典的控制学实验，see Furutaet al.(1992

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