简单倒立摆建模

相信我们很多人都会遇到过建模倒立摆的情况。倒立摆是控制系统领域中一个很基本但又很实用的问题。很多基本的控制逻辑和实现都可以通过倒立摆模型表示出来。但是，在网上搜索资料良莠不齐，而去参考论文又晦涩难懂。所以，我自己经过推导和验证，把一阶倒立摆的模型给写出来，供大家参考和学习。 杆重心的水平位置： 杆重心的竖直位置：   杆的水平受力： 杆的竖直受力分析： 杆的转动方程： 小车的受力分析： 联立后四个

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