ROS机器人Diego 1#制做（六）base controller---对ros_arduino_bridge的修改，实现两个马达独立PID调速

ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数，但实际的使用中，因为马达的特性，地形，或者机器人的载重的平衡性的诸多问题使机器人不能按照预约轨迹行驶，最简单的就是机器人是否可以走直线，这就须要对两个电机分别进行PID调速，本文中将介绍如何对ros_arduino_bridge进行修改，以使支持对两路电机用不一样的PID参数调速css

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