ROS机器人Diego 1#制做（三）base controller---ros_arduino_bridge
ros_arduino_bridge封装了经过串口于底盘控制器Arduino的通讯，并提供了一个标准的base controller，因此对arduino资源的占用很是小，arduino只是做为一个单纯的硬件控制器来使用，而全部的运算逻辑都放在上位机进行，经过串口指令的方式控制Arduino程序的运行。在Arduino UNO编译一个完整的ros_arduino_bridge后的资源占用状况以下图
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