PID算法随笔

pid algorithm PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。    sensor 采样序列：     x1、x2、x3 ... ... ... x[k-2]、x[k-1]、x[k]   1. 分析比例 P ：     E[k] = Sv - x[k]; E[k] > 0 : 未达标 E[k] = 0 : 刚好达标 E[k] < 0 : 超标    

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