PID算法总结

PID算法：比例调节；积分调节；微分调节 SV：设定值 PV：当前读取值 Ek=SV-PV  当前偏差值 比例调节：当前偏差 积分调节：历史偏差，利用历史经验修正当前值，会出现过冲现象 微分调节：最近两次偏差   位置式PID计算 PID分为位置式及增量式两中计算方法；   第一项是比例项，第二项是积分项，第三项是微分项； 在单片机程序中需将采样的数据离散化 式中 ，   T: 计算机控制系统的采

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