Velodyne激光雷达Phase Lock介绍及实现

1. 为什么需要Phase lock？ 多颗激光雷达同时工作时，由于探测器可能会接收到非自身激光器发射的光脉冲，存在发生串扰的可能性。phase lock功能就是为解决串扰而设置的。 根据所处平台的不同，可以将串扰分为两类： ① 同平台串扰：多个激光雷达位于同一平台，例如一辆自动驾驶车的车顶安装了2颗VLP-32C，两颗雷达均处于对方视场内。当工作时可能会发生串扰，串扰的一般表现是可以看到一串点云

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