VSLAM基础（七）————光束平差法Bundle Adjustment
上一篇我们讲了线性的超定方程的解法，这节我们就接着讲讲slam里非线性方程的优化方法。 一、BA光束平差法 首先到底啥是BA呢？ 在slam前端中，我们通过匹配特征点、对极约束、三角化就可以恢复出相机姿态（R，t）与三维物点坐标（用X表示），这两数据是我们通过观测到的像点坐标（用Z表示）求得。 但是实际情况中往往存在大量的噪声，点与点不是精确地对应甚至出现一些错误匹配。 这就导致我们预测求出的R，
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